منابع و ماخذ پایان نامه همزمان سازی، مجموعه های فازی، دینامیکی

١-٢-٥- روبات هاي سريال و موازي 9
1-2-5-1- نگاهی بر تاریخچه روبات های موازی 13
١-٢-٥-٢- روبات موازي هگزا 20
١-٣- پیشینه تحقیق 22
١-٤- هدف پایان نامه 24
١-٥- فصل های پایان نامه 25
فصل دوم: سینماتیک روبات هگزا 26
٢-١ -مقدمه 27
٢-٢ -وضعیت دو دستگاه مختصات نسبت به یکدیگر 27
٢-٢-١ مکان 27
٢-٢-٢- جهت گیری 28
٢-٢-٣- چارچوب (دستگاه مختصات) 31
2-2-4- نگاشت از یک چارچوب به چارچوب دیگر 31
2-3- تبدیل های دوران 33
2-3-1- زوایای R-P-Y 33
٢-٣-٢- زوایای اویلر 35
٢-٤- سینماتیک روبات ها 36
٢-٤-١- حل مسأله سینماتیک مستقیم 38
٢-٤-٢- مسأله سینماتیک معکوس 39
٢-٥- سرعت انتقالی و دورانی جسم 39
٢-٥-١- ماتریس ژاکوبین 40
٢-٦- بررسی و حل مسأله سینماتیک معکوس در روبات هگزا 42
٢-٦-١- ساختار روبات موازی هگزا 42
٢-٦-٢- حل مسأله سینماتیک معکوس در روبات موازی هگزا 45
فصل سوم: مدلسازی دینامیکی روبات هگزا 49
٣-١- روش لاگرانژ 50
٣-١-١- آشنایی با لاگرانژین یک سیستم دینامیکی 50
٣-٢- دینامیک روبات هگزا 52
٣-٢-١- انرژی جنبشی صفحه متحرک 52
٣-٢-١-١- انرژی جنبشی صفحه متحرک روبات هگزا ناشی از جابجایی خطی 53
٣-٢-١-٢- انرژی جنبشی صفحه متحرک روبات هگزا ناشی از دوران 53
٣-٢-١-٣- انرژی جنبشی کل صفحه متحرک روبات هگزا 54
٣-٢-٢- انرژی پتانسیل صفحه متحرک روبات هگزا 54
٣-٢-٣- لاگرانژین صفحه متحرک روبات هگزا 55
٣-٢-٤- انرژی جنبشی بازوی i ام روبات هگزا 55
3-2-5- انرژی پتانسیل بازوی i روبات هگزا 56
3-2-6- لاگرانؤین بازوهای روبات 56
٣-٢-٧- انرژی جنبشی میله i ام روبات هگزا 56
٣-٢-٧-١- تحلیل سرعت میله i ام روبات هگزا 56
٣-٢-۸- انرژی پتانسیل میله i ام روبات هگزا 58
٣-٢-۹- لاگرانژین میله های روبات هگزا 58
٣-٢-١۰- به دست آوردن معادلات دینامیکی روبات هگزا 58
٣-٢-١١- خواص معادله دینامیک حاکم بر روبات 59
٣-٢-١١-١- ماتریس جرم 59
٣-٢-١١-۲- ماتریس نیروی کوریولیس و جانب به مرکز 60
٣-٢-١١-٣- بردار گرانش 60
٣-٢-١١-۴- پادمتقارن بودن ماتریس M-2C 60
٣-٢-١١-۵- خطی بودن بر حسب پارامترها 60
فصل چهارم: همزمان سازی سیستم های دینامیکی 62
٤-١- مقدمه 63
٤-٢- تعریف همزمان سازی 64
٤-٣- خطای همزمان سازی و موقعیت مرکب در روبات هگزا 65
فصل پنجم: کنترل روبات هگزا و اثبات پایداری آن 69
٥-١- تئوری پایداری لیاپانوف 70
٥-١-١- روش مستقیم لیاپانوف 72
٥-٢- قضایای معکوس لیاپانوف 73
٥-٣- کنترل تطبیقی 73
٥-٣- ١- دسته بندی تکنیک های کنترل تطبیقی 75
٥-٤- کنترل مد لغزشی 76
٥-٤-١- مقدمه 76
٥-٤-٢- تعریف مد لغزشی و سطح لغزشی 77
٥-٤-٣- طرح کنترلی 78
٥-٤-٣-١- مبانی تئوریک 80
٥-٤-٤- کنترل مد لغزشی زمان محدود 82
٥-٤-٤-١- کنترل مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا 84
٥-٥- کنترل فازی 86
٥-٥-١- مقدمه 86
٥-٥-٢- مجموعه های کلاسیک، مجموعه های فازی و منطق فازی 86
٥-٥-٢-١- محدودیت های مجموعه های کلاسیک 86
٥-٥-٢-٢- مجموعه های فازی 88
5-5-2-3- عملگرهای منطق فازی 92
٥-٥-٣- فازی سازی 93
۵-٥-٤- قوانین فازی 93
٥-٥-٤-١- قوانین فازی ممدانی 94
٥-٥-٥- استنتاج فازی 95
٥-٥-٦- غیرفازی سازی 96
٥-٥-٦-١- غیرفازی ساز عمومی 97
٥-٥-٦-٢- غیرفازی ساز مرکز سطح 97
٥-٥-٧- ساختارکنترل فازی 98
5-5-7-1- قوانین فازی و استنتاج فازی 102
5-5-7-2- غیر فازی سازی 104
5-5-8- کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا و اثبات پایداری آن 105
5-5-8-1- مقدمه 105
5-5-8-2- کنترل مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا 106
5-5-8-3- کنترل فازی مد لغزشی زمان محدود 108
5-5-8-4- کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود 112
5-6- نتایج عملی کنترل مدار بسته برای روبات هگزا 116
5-6-1- جابجایی صفحه متحرک در جهت z_B 117
5-6-2- دوران صفحه متحرک حول محور y_B 120
5-6-3 جابجایی صفحه متحرک در جهت x_B 123
5-6-4- حرکت روی مسیر دایره ای در صفحه عمود برz_B 126
5-6-5- بررسی اثر تغییرات پارامتر α بر روی کارایی کنترلر در مسیر شماره 1 129
5-6-6- بررسی اثر تغییرات پارامتر γبرروی کارایی کنترلر در مسیر شماره 2 130
5-6-7- بررسی عملکرد کنترلر در حضور اغتشاشات در مسیر شماره 3 133
5-6-8- بررسی تأثیر چگونگی تعریف ماتریس انتقال همزمان سازی، S، بر کارایی کنترلر در مسیر شماره 1 136
فصل ششم: نتیجه گیری و پیشنهادها 138
فهرست جدول ها
عنوان و شماره
صفحه
جدول شماره ی١-١- مشخصات عملكرد برخي از روبات هاي سريال012
جدول شماره ی١-٢- مروری بر خواص روبات های موازی و سریال014
جدول شماره ی١-٣- مقایسه سه نوع روبات موازی مختلف022
جدول شماره ی٥-١- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا با تغییرات پارامتر α0129
جدول شماره ی ٥-٢- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا در تعقیب مسیر بازوی شماره 1 با تغییرات پارامتر γ0130
جدول شماره ی ٥-٣- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا در تعقیب مسیر بازوی شماره 3 با تغییرات پارامتر γ0130
جدول شماره ی ٥-۴- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا در تعقیب مسیر بازوی شماره 5 با تغییرات پارامتر γ0131
جدول شماره ی ٥-٥- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا هنگامی که ماتریس انتقال همزمان سازی بر اساس خطای دو بازوی مجاور تعریف می گردد0136
جدول شماره ی ٦-٥- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا هنگامی که ماتریس انتقال همزمان سازی بر اساس خطای بازوی مجاور تعریف می گردد0140
فهرست شکل ها
عنوان
صفحه
شکل ١-١- نمونه طراحی های الجزری، سال ١٢٠٠ میلادی 03
شکل ١-٢- موتور بخار جیمز وات، قرن ١٨ میلادی 04
شکل ١-٣- صحنه ای از فیلم کارل کاپک، سال ١٩٢١04
شکل ١-٤- روبات Unimate كارخانه فورد، سال ١٩٦١05
شکل١-٥- روبات موازی استوارت-گاف 010
شکل ١-٦- دستگاه تنفس مصنوعی، دانشگاه ماکئو چین، سال ٢٠٠٧011
شکل ١-٧- نخستین طرح ثبت شده از روبات های موازی، سال ١٩٣٠013
شکل ١-۸- طرح سینمای متحرک، احتمالاً نخستین طرح از یک مکانیزم موازی، سال ١٩٣١014
شکل ١-۹- نمونه یک سیستم MAST، دانشگاه کاسل015
شکل ١-١۰- روبات گاف، ١٩٥٤، راست نمونه جدید روبات گاف، سال ٢٠٠٠ کارخانجات چوب دانلوپ016
شکل ١-١١- طرح استوارت برای شبیه ساز پرواز، سال ١٩٦٥017
شکل ١-١٢- اولین شبیه ساز پرواز بر پایه یک روبات شش پای موازی، دهه ١٩٦٠017
شکل ١-١٣- طرح روبات دلتا018
شکل١-١۴- روبات دلتا جهت برداشت وگذاشت سریع، محصول کارخانجات ABB019
شکل ١-١۵- راست روبات فرزکار دلتا، چپ روبات برداشت و نصب سریع ،محصول کارخانجات هیتاچی019
شکل ١-١٦- طرح روبات هگزا020
شکل ٢-١- نمایش یک بردار نسبت به یک دستگاه028
شکل ٢-٢- مکان و جهت گیری گیره روبات نسبت به پایه029
شکل ٢-٣- بیان یک بردار در دو دستگاه032
شکل ٢-٤- زوایای X-Y-Z ثابت033
شکل ٢-٥- بردار سرعت زاویه ای چارچوب {B} نسبت به چارچوب {A}039
شکل ٢-٦- مؤلفه های بردار سرعت زاویه ای ω_(B|A) در چارچوب {A}040
شکل ٢-٧- معرفی اجزای روبات هگزا0430
شکل ٢-٨- مکان قرار گرفتن مفاصل چرخشی روی پایه روبات0440
شکل ٢-٩- نمای شماتیک یک زنجیره سینماتیک روبات هگزا047
شکل ٥-١- ساختار یک کنترلر خود تنظیم کننده مستقیم076
شکل ٥-٢- مسیر یک سیستم تحت کنترل مد لغزشی078
شکل ٥-٣- یک توصیف ممکن از مفهوم مبهم «جوانی» توسط یک مجموعه صریح087
شکل ٥-٤- یک توصیف ممکن از مفهوم مبهم «جوانی» توسط یک مجموعه فازی088
شکل ٥-٥- نمونه ای از تابع عضویت یک مجموعه فازی یگانه090
شکل ٥-٦- نمونه یک تابع فازی محدب091
شکل ٥-٧- نمونه یک تابع فازی غیرمحدب091
شکل ٥-٨- نمونه هایی از چهار مجموعه فازی ورودی رایج در کنترل/مدلسازی فازی: (١)ذوزنقه- ای، (٢) مثلثی، (٣) گاوسی، و (٤) زنگوله ای شکل092
شکل ٥-٩- نمونه ای برای نشان دادن فازی سازی مجموعه های فازی093
شکل ٥-١٠- نمایش گرافیکی تعریف روش استنتاج فازی کمینه ممدانی096
شکل ٥-١١- ساختار یک کنترلر فازی ممدانی تک ورودی-تک خروجی099
شکل ٥-١٢- نمایش چگونگی فازی سازی متغیرهای ورودی توسط مجموعه های فازی ورودی01010
شکل ٥-١٣- نمونه مجموعه های فازی یگانه برای خروجی کنترلر فازی0102
شکل ٥-١٤- مجموعه های فازی ورودی و خروجی کنترلر فازی مد لغزشی زمان محدود0109
شکل ٥-١٥- ساختار یک کنترلر فازی مد لغزشی زمان محدود چند ورودی-چندخروجی0111
شکل ٥-١٦- ساختار یک کنترلر فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود چند ورودی-چندخروجی0113
شکل ٥-١٧- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ١ روبات هگزا در مسیر شماره١0117
شکل ٥-١۸- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۲ روبات هگزا در مسیر شماره١0117
شکل ٥-١۹- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ٣ روبات هگزا در مسیر شماره١0118
شکل ٥-٢۰- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۴ روبات هگزا در مسیر شماره١0118
شکل ٥-۲١- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۵ روبات هگزا در مسیر شماره١0119
شکل ٥-۲۲- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ٦ روبات هگزا در مسیر شماره١0119
شکل ٥-۲٣- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ١ روبات هگزا در مسیر شماره۲0120
شکل ٥-۲۴- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۲ روبات هگزا در مسیر شماره۲0120
شکل ٥-۲۵- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ٣ روبات هگزا در مسیر شماره۲0121
شکل ٥-۲٦- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۴ روبات هگزا در مسیر شماره۲0121
شکل ٥-۲٧- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۵ روبات هگزا در مسیر شماره۲0122
شکل ٥-۲۸- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ٦ روبات هگزا در مسیر شماره۲0122
شکل ٥-۲٩- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ١ روبات هگزا در مسیر شماره٣0123
شکل ٥-٣۰- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۲ روبات هگزا در مسیر شماره٣0123
شکل ٥-٣١- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ٣ روبات هگزا در مسیر شماره٣0124
شکل ٥-٣۲- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۴ روبات هگزا در مسیر شماره٣0124
شکل ٥-٣٣- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۵ روبات هگزا در مسیر شماره٣0125
شکل ٥-٣۴- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ٦ روبات هگزا در مسیر شماره٣0125
شکل ٥-٣۵- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ١ روبات هگزا در مسیر شماره۴0126
شکل ٥-٣٦- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۲ روبات هگزا در مسیر شماره۴0126
شکل ٥-٣٧- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره٣ روبات هگزا در مسیر شماره۴0127
شکل ٥-٣۸- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۴ روبات هگزا در مسیر شماره۴0127
شکل ٥-٣٩- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۵ روبات هگزا در مسیر شماره۴0128
شکل ٥-۴۰- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ٦ روبات هگزا در مسیر شماره۴0128
شکل ٥-٤١- خطای تعقیب مسیر بازوهای روبات هگزا به ازای دو مقدار مختلف α0129
شکل ٥-٤۲- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ١ و ٢ روبات هگزا به ازای دو مقدار مختلف γ0131
شکل ٥-٤٣- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ٣ و ٦ روبات هگزا به ازای دو مقدار مختلف γ0132
شکل ٥-٤۴- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۴ و ۵ روبات هگزا به ازای دو مقدار مختلف γ0132
شکل ٥-٤۵- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ١ روبات هگزا در حضور اغتشاشات0133
شکل ٥-٤٦- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۲ روبات هگزا در حضور اغتشاشات0133
شکل ٥-٤٧- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ٣ روبات هگزا در حضور اغتشاشات0134
شکل ٥-٤۸- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۴ روبات هگزا در حضور اغتشاشات0134
شکل ٥-٤٩- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۵ روبات هگزا در حضور اغتشاشات0135
شکل ٥-۵۰- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ٦ روبات هگزا در حضور اغتشاشات0135
فصل اول
تاریخچه پژوهش های پیشین و مقدمه ای بر روبات های

دیدگاهتان را بنویسید